【源码】基于FreeRTOS和RP2040的飞行器软件系统

项目简介

本项目是基于FreeRTOS实时操作系统和RP2040微控制器的飞行器软件系统，采用pico-sdk作为硬件抽象层，为Crater Maker Special飞行器提供稳定高效的控制软件，涵盖多种硬件设备驱动开发，具备硬件初始化、网络通信、任务调度和状态管理等功能。

项目的主要特性和功能

1. 多硬件驱动支持：包含对AD S13xMXX ADC、MAX31856温度传感器、W25N01闪存、W5500以太网控制器等多种硬件设备的驱动。
2. 高效通信机制：使用FreeRTOS和自定义的SPI、UART、DMA驱动，实现多任务间的高效通信和数据传输。
3. 网络通信功能：借助W5500以太网控制器，支持TCP和UDP协议进行网络数据的接收和发送。
4. 任务调度管理：利用FreeRTOS的任务调度功能，实现多任务并发处理，提高系统的性能和响应速度。
5. 状态管理机制：通过状态机实现系统状态的有效管理，涵盖设备的启动、运行和停止状态。
6. 数据处理与传输：具备数据处理能力，可读取和转换ADC数据、读取和记录温度数据，并能将数据通过传感器网络发送。
7. 错误处理与日志：提供错误处理和日志记录功能，方便调试和监控系统运行状态。

安装使用步骤

准备依赖

确保已安装以下依赖： - git：用于复制项目仓库。 - make：用于运行CMake。 - ninja：作为CMake的后端。 - cmake：项目的构建系统。 - compdb：编译数据库，可选。 - gcc - arm - none - eabi：编译器。 - ccache：编译器缓存，可选。 - newlib - arm - none - eabi：C标准库。

复制项目

使用git命令复制项目仓库： bash git clone <项目仓库地址>

项目构建

• 调试构建：运行make或make build。
• 发布构建：运行make release。
• 清理构建：运行make clean，此命令将删除构建文件夹。

构建完成后，各板卡的输出二进制文件将存于build/bin/目录，ELF二进制文件可在build/bin/elf/目录找到。

远程开发与代码烧录（针对Bang Bang Boom Box）

环境依赖

• Zerotier VPN
• SSH
• VSCode（可选）

环境设置

1. 安装Zerotier，向Sagar获取网络ID并加入网络。
2. 通过SSH登录到树莓派。

VSCode设置（可选）

安装Remote SSH扩展，使用该扩展连接到树莓派。飞行器软件位于~/Documents/FlightSoftware_CMS。

代码烧录

1. 选择要使用的Pico板（A或B）。
2. 运行./scripts/pico.py <A/B> bootsel，将Pico板置于可烧录状态，可通过lsusb命令验证。
3. 运行./scripts/flash.sh <board - name>，烧录代码到Pico板。
4. 查看输出，运行cat /dev/ttyACM0，若有多个Pico板连接，使用ls /dev/ttyACM*列出所有输出端口，尝试不同端口查看输出。

若要重置Pico板，运行./scripts/pico.py <A/B> reset。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】