【源码】基于开源硬件和软件的智能无人机平台

项目简介

Smartdrones是一个创新的无人机平台，它把智能手机集成作为无人机自主导航的机载计算机，重新定义了无人机在教育和研究场景中的能力。借助现代智能手机先进的摄像头、传感器以及丰富的编程库和通信协议，提升了无人机的功能。

项目的主要特性和功能

特性

• 经济实惠：设计注重成本效益，采用价格低廉且容易获取的电子元件和硬件。
• 开放自由：平台开放且可免费使用，使用开源硬件和固件。
• 易于扩展：便于与各种类型的智能手机和传感器集成，能适应未来需求和技术进步。

功能

系统包含三个关键部分： - 自主导航块（ANB）：利用智能手机的传感器和应用程序，实现无人机自主飞行。 - 手动导航块（MNB）：用户可通过无线电发射器手动控制无人机飞行。 - 飞行控制器块（FCB）：管理无人机的飞行机制，利用传感器数据控制电机。

安装使用步骤

构建无人机

配置无人机

在飞行控制器上安装iNAV后需正确设置，具体设置会因所选组件和端口（引脚）而异。框架文件夹中的setup.docx文件详细解释了飞行控制器的配置。通用配置设置如下： - 端口配置：UART2为串口（接收器）；UART3为MSP激活（ESP32）；UART4为遥测端口，Smartport；UART5为MSP，测距仪和光流；UART6为GPS。 - 接收器设置：映射为TEAR。 - 模式设置：ARM在通道5，值高于1500时激活；HORIZON、NAV ALTHOLD、NAV POSHOLD默认值高于1500时激活；BEEPER在通道7，值高于1500时激活。

配对发射器

需将接收器与兼容的发射器配对，该平台兼容并已测试的发射器有TX16S无线电控制器（4合1）、Zorro无线电控制器（4合1）。基本设置如下： - 映射为TEAR。 - 通道1为油门（THR）；通道2为升降舵（ELE）；通道3为副翼（AIL）；通道4为方向舵（RUD）。 - 将通道5（ARM）、通道6（飞行模式）、通道7（启用自主模式）和通道8（蜂鸣器）分配到任意可用的固定开关。

测试无人机

搭建好无人机后进行试飞，以检查组件安装和配置是否正确，以及无人机飞行状况。ESP32有两种主要固件可安装。

性能调整

配置文档中包含推荐的iNav PID设置，但不同无人机该值不同。若无人机飞行时振动过大或不稳定，可修改PID值调整性能，可参考 iNAV配置指南。

下载地址

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