【源码】基于KDL和VREP的YouBot机器人控制项目

项目简介

本项目是基于机器人操作库KDL（Kinematics and Dynamics Library）和仿真软件V-REP（现更名为CoppeliaSim）的机器人控制项目。主要达成YouBot机器人的运动学建模、仿真以及实际控制，通过连接V-REP仿真环境与实际机器人硬件，对YouBot的机械臂开展关节控制和正逆运动学计算。

项目的主要特性和功能

1. 实现V-REP仿真环境和实际机器人硬件的连接、通信与控制。
2. 实现YouBot机械臂的关节控制，如设置关节角度、速度和执行抓取动作等。
3. 实现正运动学计算，依据关节角度算出机械臂末端执行器的位置和姿态。
4. 实现逆运动学计算，根据机械臂末端执行器的目标位置和姿态计算所需关节角度。
5. 提供图形化界面，用于实时监控机器人状态和控制机器人动作。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件，以下为安装使用步骤： 1. 安装V-REP仿真软件，可参考官方文档进行安装与配置。 2. 将下载的源码文件解压到指定目录，确保包含src目录下的所有文件和文件夹。 3. 打开终端或命令提示符，进入项目目录。 4. 按照项目的依赖要求，安装必要的依赖库和工具，如CMake等。 5. 编译项目代码，可在终端使用CMake命令进行编译。例如，运行命令cmake <path_to_CMakeLists.txt> -DVREP_DIR:PATH=<path_to_v-rep>来配置编译选项和指定V-REP的安装路径，然后运行make命令进行编译。 6. 运行编译生成的可执行文件，例如./example来启动程序。 7. 在程序中连接V-REP仿真环境和实际机器人硬件，设置必要的参数和配置。 8. 进行关节控制、正逆运动学计算和监控机器人的状态。

注意，运行本项目前，要确保正确配置和安装所有必要的依赖项，并根据实际机器人硬件和仿真环境的配置进行相应调整。此外，代码中的一些具体机器人参数和配置信息，可能需根据实际情况修改调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】