【源码】基于Linux和OpenCV的双目相机SDK

项目简介

本项目是基于Linux和OpenCV开发的Bino_Camera_SDK双目相机软件开发包。该SDK主要用于处理双目相机的图像数据，提供相机控制、图像采集、处理及立体校正等功能。适用于需要高精度三维视觉应用的场景，如机器人导航、无人驾驶、虚拟现实等。

项目的主要特性和功能

• 支持双目相机图像采集与同步处理。
• 具备灵活的设备接入能力，可适配多种相机设备。
• 提供相机参数标定与校正功能，保障图像质量。
• 支持实时姿态检测与显示，适用于机器视觉应用。
• 提供丰富的API接口，方便开发者进行二次开发。
• 经过高性能优化，满足实时性要求较高的应用场景。

安装使用步骤

安装依赖

1. 安装build工具： bash sudo apt-get install build-essential cmake git
2. 安装OpenCV依赖： bash sudo apt-get install pkg-config libgtk2.0-dev
3. 安装摄像头驱动依赖： bash sudo apt-get install libssl-dev libv4l-dev v4l-utils
4. 安装OpenCV： bash cd opencv/ git checkout tags/3.2.0 mkdir build cd build/ cmake .. make
5. 安装OpenGL及SDL2： bash sudo apt-get install libgl1-mesa-dev sudo apt-get install freeglut3-dev sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

下载SDK

bash

添加环境变量

bash echo "export BINO_STEREO_SDK=<sdk directory>" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

编译例子程序

bash cd <sdk directory> ./build.sh

快速使用例子程序

1. 将摄像头插入主机。
2. 查看摄像头设备ID： bash ll /dev/video*
3. 修改sdk目录下run_raw.sh中的摄像头设备ID： bash cd <sdk directory> vim run_raw.sh
4. 运行run_raw.sh显示畸变矫正前图像： bash ./run_raw.sh
5. 运行run_rect.sh显示畸变矫正后图像： bash ./run_rect.sh
6. 运行run_disp.sh显示视差图： bash ./run_disp.sh
7. 运行run_imu.sh显示IMU姿态： bash ./run_imu.sh

双目标定

棋盘格图像采集

1. 进入Bino_Stereo_SDK文件夹，运行run_calib_getimage.sh脚本： bash cd <sdk directory> ./run_calib_getimage.sh
2. 点击键盘S按键同时采集左右目图片。
3. 采集左右目图片各35张作为标定使用的图像集。

双目标定

进入Bino_Stereo_SDK文件夹，运行run_calib_stereo.sh脚本： bash cd <sdk directory> ./run_calib_stereo.sh 按提示操作完成标定。

查看API手册

使用浏览器打开<sdk directory>/doc/html/index.html查看。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】