【源码】基于MATLAB和CasADi的嵌入式优化与MPC软件基准测试

项目简介

本项目是一个用于比较嵌入式优化和模型预测控制（MPC）软件的基准测试套件，主要用于评估和比较不同优化软件在处理嵌入式系统中的优化问题时的性能。项目涵盖了IPOPT、FalcOpt、VIATOC、ACADO和GRAMPC等多个优化工具，并提供链式质量系统示例，可在MATLAB中进行仿真和性能测试。

项目的主要特性和功能

1. 多软件集成：支持IPOPT、FalcOpt、VIATOC、ACADO和GRAMPC等多种优化软件，能在同一平台比较不同软件性能。
2. 链式质量系统仿真：提供链式质量系统仿真示例，可通过MATLAB进行仿真，观察不同优化软件表现。
3. 结果可视化：提供plot_results.m脚本，用于生成和展示仿真结果图表，便于直观比较不同软件性能。
4. 嵌入式系统优化：专注于嵌入式系统优化问题，适用于高性能和实时控制场景。

安装使用步骤

假设用户已下载项目的源码文件。 1. 环境配置： - 将CasADi根文件夹添加到MATLAB路径。 - 对于FalcOpt，把FalcOpt和CasADi的根文件夹添加到MATLAB路径。 - 对于VIATOC，编译viatoc.cpp，将相关文件复制到_viatoc文件夹，运行make_viatoc。 - 对于ACADO，运行ACADOToolkit/interfaces/matlab中的make.m脚本。 - 对于GRAMPC，将GRAMPC/matlab/mfiles添加到MATLAB路径。 - 对于acados，确保+acados、acados库以及CasADi都在MATLAB路径中。 2. 运行仿真：在MATLAB中运行plot_results.m脚本，生成并查看仿真结果的图表。 3. 结果分析：通过生成的图表，比较不同优化软件在链式质量系统仿真中的表现。

注意事项

• 确保所有依赖的优化软件和库（如CasADi）已正确安装和配置。
• 运行仿真前，检查并确保所有路径设置正确。
• 由于涉及嵌入式系统的优化，建议在实际应用前进行充分的测试和验证。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】