%20(2).svg)
项目简介
本项目借助MAVROS（Micro Air Vehicle ROS）实现无人机控制。MAVROS作为连接ROS（机器人操作系统）和MAVLink协议的桥梁，使开发者能在ROS环境下进行无人机的开发与调试，达成无人机的控制、状态监测和数据处理等功能。
项目的主要特性和功能
- 通信接口：借助MAVROS与无人机通信，支持UDP、TCP、SERIAL等多种通信协议，以及3DR Radio、PX4Flow、GPS RTK等连接方式。
- 状态监测：实时监测无人机的飞行姿态、位置、速度、电池状态、传感器数据等信息，并通过ROS消息发布。
- 控制命令：可发送起飞、降落、悬停、路径规划、姿态调整等多种控制命令。
- 插件系统：提供姿态控制、位置控制、速度控制、航点管理、传感器数据处理等丰富的插件支持。
- 诊断与调试：具备诊断工具和日志记录功能，方便开发者进行系统调试和故障排查。
- 可视化：支持在Rviz中对无人机进行可视化，展示其轨迹、姿态、传感器数据等。
安装使用步骤
1. 环境准备
- 安装ROS（推荐使用Melodic或Noetic版本）。
- 安装MAVROS包：
bash sudo apt-get install ros-<rosdistro>-mavros ros-<rosdistro>-mavros-extras其中<rosdistro>是你的ROS发行版名称（如melodic或noetic）。
2. 配置MAVROS
- 配置MAVROS节点，设置通信参数（如连接类型、端口、波特率等）。
- 启动MAVROS节点：
bash roslaunch mavros px4.launch
3. 编译项目
- 将项目复制到你的工作空间。
- 编译项目：
bash catkin_make
4. 运行项目
- 启动ROS核心：
bash roscore - 启动MAVROS节点：
bash roslaunch mavros px4.launch - 启动你的项目节点：
bash rosrun your-package your-node
5. 测试与调试
- 使用ROS工具（如
rostopic、rqt、rqt_plot等）进行测试和调试。 - 在Rviz中查看无人机的状态和轨迹。
通过以上步骤，可成功搭建并运行基于MAVROS的无人机控制系统，实现无人机的控制和状态监测。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】