【源码】基于ME446课程的Catalyst 5机器人臂控制项目

项目简介

本项目致力于在Catalyst 5机器人臂上实现不同类型的控制器。项目仓库中存有工作的完整总结、机器人运行视频和实验报告，可帮助用户直观了解机器人控制的实践成果。

项目的主要特性和功能

1. 实现逆动力学控制和PD控制两种策略，且都具备摩擦补偿功能，模拟无摩擦环境下的控制效果。
2. 对控制器进行调优，确保上升时间小于300ms、超调百分比小于1%，稳态误差极小。
3. 为平滑轨迹，实现参考报告中轨迹的三次轨迹规划。
4. 可通过项目图片直观了解机器人尺寸、平均滤波、PID + 前馈控制、关节2和3的逆动力学控制、系统对蝴蝶轨迹的响应以及3个关节的摩擦补偿曲线等情况。

安装使用步骤

1. 确保已下载本项目的源码文件。
2. 安装项目所需的依赖库和工具，具体依赖可查看源码中的相关说明。
3. 根据实际的Catalyst 5机器人臂调整代码中的参数，如摩擦系数、控制参数等。
4. 编译代码，将编译后的程序部署到Catalyst 5机器人臂的控制器上。
5. 运行程序，通过观察项目中提供的相关图片和实验报告，对比实际运行效果与预期结果。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】