【源码】基于Micro ROS和MoveIt库的机器人操纵系统

项目简介

本项目是基于Micro ROS和MoveIt库构建的机器人操纵系统。借助Micro ROS在Arduino平台实现ROS 2通信，同时结合MoveIt库完成机器人的路径规划与运动控制，达成机器人自主移动和操作任务。

项目的主要特性和功能

1. Micro ROS通信：实现Arduino平台与ROS 2的通信，支持发布和订阅ROS消息。
2. MoveIt路径规划：运用MoveIt库进行机器人路径规划和运动控制，实现精准高效操作。
3. ESP - NOW通信：通过ESP - NOW进行近距离无线数据接收和传输。
4. 姿态控制：依据接收到的姿态信息调整机器人运动状态，实现自主移动。

安装使用步骤

前提准备

1. 安装Arduino IDE和Micro ROS支持库。
2. 安装ROS 2环境并确保其正常运行。
3. 安装MoveIt库并熟悉使用方法。

步骤说明

1. 配置环境：在Arduino IDE中配置Micro ROS支持库，在ROS 2环境中配置MoveIt库。
2. 编译并上传：在Arduino IDE中编译并上传main.cpp文件到Arduino设备。
3. 运行ROS节点：在ROS 2环境中运行moveit_handler.cpp文件定义的ROS节点。
4. 测试与调试：发送姿态信息测试机器人移动功能，按需进行调试。

实际部署和使用时，需根据具体硬件环境、机器人模型和实际需求进一步配置和调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】