【源码】基于MoveIt2框架的机器人任务构造器

项目简介

本项目是基于MoveIt2框架的机器人任务构造系统，提供了全面且灵活的框架，可用于构建、管理、可视化和测试复杂的机器人任务，同时能与实际的机器人硬件进行交互。借助MoveIt任务构造器，用户可配置不同阶段和求解器来定义机器人的动作序列，实现抓取、移动、放置等操作。

项目的主要特性和功能

1. 任务构造器：支持用户通过配置不同的阶段和求解器定义机器人动作序列，可实现抓取、移动、放置等操作。
2. 可视化工具：在RViz中展示和交互处理机器人任务，用户能查看任务详细信息，支持拖放操作添加或编辑阶段。
3. 测试代码：包含单元测试代码，用于验证任务构造器不同部分，如模型合并、解决方案显示等功能。
4. 硬件接口：定义了与基于Arduino的机器人硬件相关的接口函数，可实现MoveIt任务构造器与实际机器人硬件的通信。

安装使用步骤

1. 假设用户已经下载了本项目的源码文件。
2. 确保系统中已安装MoveIt2框架及其依赖项。
3. 在项目根目录下运行以下命令进行编译： bash mkdir build cd build cmake .. make
4. 编译完成后，运行RViz可视化工具以查看和交互处理机器人任务： bash rosrun rviz rviz
5. 在项目根目录下运行单元测试代码以验证任务构造器的功能： bash ./build/test/moveit_task_constructor_test
6. 根据硬件接口部分的说明，连接并初始化基于Arduino的机器人硬件，确保MoveIt任务构造器可以与实际机器人硬件进行通信。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】