【源码】基于NVIDIA Jetson Nano和SimpleFOC的平衡机器人

项目简介

本项目是一个基于NVIDIA Jetson Nano和SimpleFOC的平衡机器人系统，融合了机械、电气和软件多方面技术，实现了平衡机器人的各项功能，支持远程控制和摄像头视图。

项目的主要特性和功能

机械组件

• 3D打印部件：包含底座、电子板支架、轮子支架等。
• 硬件部件：有两个RC车轮、螺丝和螺母等。

电气组件

• BLDC电机：采用iPower GM4108电机。
• 位置传感器：使用AS5048A磁性传感器。
• BLDC驱动器：配备SimpleFOC Shield v2.0.4。
• IMU模块：选用MPU6050。
• WiFi模块：利用ESP8266进行初始校准。
• 微控制器：采用STM32 F446 Nucleo和NVIDIA Jetson Nano。

软件

• STM32代码：基于SimpleFOC Balancing Robot代码，有少量修改。
• NVIDIA Jetson Nano代码：实现运动算法和AI模型，支持远程摄像头视图。
• 远程控制应用：使用Flutter框架构建，支持Android、iOS、Linux和Windows。
• RP2040 LCD UART：通过UART显示NVIDIA Jetson平台信息。

安装使用步骤

1. 机械组装：打印所有3D部件并完成组装，安装车轮、螺丝和螺母等硬件部件。
2. 电气连接：按照电气组件连接图接线，确保所有传感器和驱动器正确连接到STM32和NVIDIA Jetson Nano。
3. 软件安装：在STM32上烧录STM32代码，在NVIDIA Jetson Nano上安装并运行相应代码，安装并运行远程控制应用。
4. 调试与测试：使用ESP8266进行初始校准，通过远程控制应用测试机器人各项功能。

下载地址

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