【源码】基于OpenGL和GLUT库的机器人手臂可视化项目

项目简介

本项目借助OpenGL和GLUT库，实现了三维机器人手臂的可视化模拟。通过Denavit - Hartenberg (DH) 矩阵描述机器人关节间的几何关系，达成机器人手臂的动态控制与可视化呈现。

项目的主要特性和功能

1. 三维可视化：利用OpenGL和GLUT库构建三维机器人手臂可视化模拟。
2. 几何描述：采用Denavit - Hartenberg (DH) 矩阵对机器人关节几何关系进行描述。
3. 动态控制：支持对机器人手臂的动态控制，涵盖相机控制与关节角度调整等操作。
4. 纹理映射：实现机器人手臂的纹理映射，提升可视化效果。
5. 状态更新：可动态更新机器人状态，如关节角度和速度等。

安装使用步骤

环境准备

• 确保已安装OpenGL和GLUT库。
• 若为Linux环境，需安装libxmu和libxi库。

下载源码

下载并解压项目的源代码文件。

编译项目

• Linux环境： bash mkdir build cd build cmake .. make
• Windows环境的编译步骤未提供，请按需调整。

运行项目

在build目录下运行生成的可执行文件： bash ./robotarm

控制操作

使用以下键盘按键控制机器人手臂和相机视角： - a/d：顺时针/逆时针旋转相机。 - +/-：切换选择的关节。 - o/p：调整选中关节的q值。 - SPACE：开始/停止动画。

注意：用户需依据自身开发环境和操作系统自行调整编译与运行步骤，且该项目假定用户熟悉OpenGL和GLUT库的基本使用及C++编程基础。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】