【源码】基于Orocos KDL的PUMA 560机器人逆向动力学测试项目

项目简介

本项目基于Orocos KDL（Kinematics and Dynamics Library）库，用于对PUMA 560机器人进行逆向动力学测试。主要功能是计算该机器人各关节的力矩，同时输出惯性矩阵、科里奥利矩阵和重力矩阵等动力学参数。项目通过与Matlab Simulink的计算结果对比，验证了计算的准确性。

项目的主要特性和功能

1. 机器人模型定义：依据D-H参数表对PUMA 560机器人的关节和刚体进行定义，涵盖质量、质心位置和惯性矩阵等物理属性。
2. 逆向动力学计算：借助Orocos KDL库来计算机器人各关节的力矩，模拟机器人的动力学行为。
3. 结果输出：把计算得到的惯性矩阵、科里奥利矩阵和重力矩阵导出为CSV文件，方便后续分析与验证。
4. 结果验证：与Matlab Simulink的计算结果对比，误差极小，确保了计算的准确性。

安装使用步骤

前提条件

假设用户已经下载了本项目的源码文件。

具体步骤

1. 安装依赖：确保系统中已安装Orocos KDL库。
2. 编译项目：打开终端，进入项目目录，使用CMake编译项目。 bash mkdir build cd build cmake .. make
3. 运行项目：编译完成后，运行生成的可执行文件。 bash ./kdl_inverse_dynamics_test
4. 查看结果：运行后，生成的CSV文件将保存在项目目录中，其中包含惯性矩阵、科里奥利矩阵和重力矩阵的计算结果。

注意事项

• 环境配置：确保系统中已正确安装Orocos KDL库，并且编译器、链接器等工具链配置正确。
• 代码调整：项目中的部分代码可能需要根据实际需求进行调整，例如修改D-H参数或输出格式。

版权声明

本项目的源代码遵循MIT开源协议，允许自由使用和修改，但请尊重原作者的工作并给出必要的引用。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】