【源码】基于PCL库的物体定位与目标聚类器

项目简介

此项目是基于点云处理库PCL（Point Cloud Library）的C++程序，专注于从场景点云中识别并定位已知物体模型的位置，主要应用于无人机搭载的激光雷达系统以及需要精确抓取物体的机器人场景。

项目的主要特性和功能

1. 支持读取模型点云文件和场景点云文件，可处理多个模型文件。
2. 能在场景点云中搜索模型点云，完成模型的匹配与识别。
3. 计算识别到的模型的质心点，并对质心位置进行可视化展示。
4. 可生成指定形状（如box）的点云模型并保存为PCD文件。
5. 运用PCLVisualizer实现点云数据（模型点云、场景点云及识别结果）的可视化。

安装使用步骤

1. 安装PCL库：从官网（http://pointclouds.org/downloads/）下载并安装PCL库。
2. 获取源代码：将本项目的源码文件下载到本地。
3. 配置文件路径：打开项目文件夹中的pcd_read.cpp文件，确保其路径设置正确指向已下载的模型点云文件和场景点云文件。
4. 编译与运行：在路径设置无误后，编译并运行该C++程序，程序会读取指定文件进行匹配和识别操作。
5. 查看结果：运行结果会在终端显示识别的模型位置信息，同时在可视化窗口展示识别结果。

注意：本项目部分代码参考了PCL官方教程和示例代码，若遇到问题可参考相关教程调试。运行此程序需要熟悉PCL库的基本操作和使用方法。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】