【源码】基于PROXToF模块的四轴飞行器避障系统

项目简介

该项目基于VL53L1飞行时间距离传感器开发避障模块，模块设计轻巧，适用于各种尺寸的飞行器框架。旨在提升无人机的自主飞行能力和安全性，避免飞行过程中因碰撞导致事故，主要用于保护飞行器在飞行时避免与障碍物碰撞。

项目的主要特性和功能

• 基于ToF（Time of Flight）技术，实现精确避障功能。
• 支持多种类型的飞行器框架，如四轴飞行器、六轴飞行器等。
• 使用PROX_ToF模块检测障碍物的距离和位置，实时作出反应。
• 支持Arduino IDE进行代码编译和上传，操作便捷。
• 支持MissionPlanner软件调整相关参数和检查系统状态。

安装使用步骤

硬件准备

1. 准备PROX_ToF模块及相关零件。
2. 准备兼容Ardupilot的飞行控制器（如Pixhawk、Omnibus等）。
3. 准备光学流量传感器（FlowDeck或Cheerson CX - OF）。
4. 使用AVR ISP编程器为PROX_ToF模块烧录引导程序（bootloader）。

软件准备

1. 在Arduino IDE中安装必要的库文件并编译VL53L1_MULTI_MAVLINK.ino代码。
2. 按照Ardupilot官方文档构建ArduCopter固件，并根据项目说明修改hwdef.dat文件以配置光学流量传感器和PROX_ToF模块。
3. 将修改后的固件烧录到飞行控制器中。

配置与测试

1. 使用MissionPlanner软件配置参数，确保无人机正确识别并使用PROX_ToF模块进行避障操作。
2. 进行系统测试，确保所有功能正常工作。
3. 进行实际飞行测试，体验四轴飞行器的避障功能。

注意事项

• 在进行任何硬件和软件更改时，需遵循安全准则和无人机的相关法规与安全规定。
• 本项目说明和文档仅供参考，使用前应充分了解并遵循所有相关安全准则和操作指南。
• 开发者不对任何直接或间接损失承担责任。
• 无人机使用中出现问题或意外情况，应立即停止操作并进行适当检查和处理以确保安全。

下载地址

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