【源码】基于Python的机器人参数优化系统

项目简介

本项目是为INSA Rennes 2023机器人俱乐部开发的软件解决方案，借助Python脚本，可对机器人的速度控制、位置控制、编码器轮径和计数等关键参数进行优化与配置，从而提高机器人的运动性能和稳定性。

项目的主要特性和功能

• 参数优化：支持对机器人速度、位置、编码器轮径和计数等关键参数进行调整和优化。
• PID控制器设置：能设置PID控制器的参数，精确控制机器人运动。
• 纯追踪导航算法：可设置前瞻距离等参数，优化机器人路径追踪和导航性能。
• 可重复性和一致性：保证机器人在不同环境或条件下按预设参数运行。

安装使用步骤

1. 复制项目

bash mkdir WORKING_DIRECTORY cd WORKING_DIRECTORY

2. 配置项目

运行项目提供的设置脚本： bash ./setup.sh 运行脚本后，建议重启计算机以确保所有配置生效。

3. 在Windows上使用WSL

如果需要在Windows上使用WSL进行开发，请按以下步骤操作： 1. 确保arduino.mk配置正确，并在Arduino代码文件夹中运行make命令。 3. 在WSL中安装必要的包： bash sudo apt install linux-tools-5.4.0-77-generic hwdata sudo update-alternatives --install /usr/local/bin/usbip usbip /usr/lib/linux-tools/5.4.0-77-generic/usbip 20 4. 连接设备： bash usbipd wsl list usbipd wsl attach --busid <busid> 5. 断开设备： bash usbipd wsl detach --busid <busid>

通过以上步骤，即可成功配置和使用本项目，优化机器人的关键参数，提升其运动性能和稳定性。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】