【源码】基于Python的UR5机器人与RG2夹持器控制系统

项目简介

本项目是基于Python语言的UR5机器人与RG2夹持器控制系统，借助RTDE（实时数据流接口）和Python代码，实现对UR5机器人运动及RG2夹持器动作的控制。

项目的主要特性和功能

1. 控制UR5机器人：利用RTDE接口与UR5机器人通信，控制其运动与位置。
2. 控制RG2夹持器：发送特定命令，控制夹持器的打开、关闭和移动。
3. 抓取操作：实现夹持器抓取流程，包括打开、移至物体下方、关闭、移至上方并检查抓取结果。
4. 位置调整：发送位置调整命令，控制机器人在z轴方向移动，调整夹持器与物体的距离。
5. 状态获取：获取机器人当前TCP位置、数字输出等信息。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件，可按以下步骤操作： 1. 环境准备：确保已安装Python环境，并安装必要的库，如socket和logging库。 2. 导入库和设置：导入必要的模块和库，设置日志和超时时间。 3. 创建RTDE对象：创建RTDE类的实例，用于与机器人通信和控制。 4. 连接机器人：使用connect()方法连接到机器人，并验证连接状态。 5. 发送控制命令：通过RTDE对象发送移动命令、夹持器控制命令等。 6. 接收和处理响应：接收机器人的响应，并处理返回的数据。 7. 执行操作：根据需求执行抓取操作、位置调整等。 8. 断开连接：完成操作后，使用disconnect()方法断开与机器人的连接。

注意事项

1. 网络连接：确保与机器人建立稳定的网络连接。
2. 机器人状态：确保机器人处于可控制状态，且遵守相关使用协议和条款。
3. 代码依赖性：项目依赖于Python环境和相关库支持。
4. 安全性：控制机器人和夹持器时，注意操作安全，避免对设备和人员造成损害。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】