【源码】基于Python的自动变道轨迹规划系统

项目简介

本项目是基于Python的自动变道轨迹规划系统，用于模拟和规划车辆在车道中的变道轨迹。系统可获取freespace数据，计算障碍物信息，并依据车辆动力学性能规划合理的变道轨迹。

项目的主要特性和功能

1. 获取freespace数据：实时获取CarMaker仿真环境中的freespace数据，涵盖障碍物的位置、长度、宽度等信息。
2. 轨迹规划：根据车辆位置、速度和车道宽度等信息，规划多个可能的变道轨迹。
3. 轨迹生成与可视化：生成具体的轨迹点，并在图形界面展示这些轨迹。
4. 动力学性能判断：判断规划的轨迹是否符合车辆的动力学性能。

安装使用步骤

1. 确保已安装Python环境。
2. 解压pycarmaker.rar文件得到pycamaker文件夹，解压CM.rar文件得到CM所在文件夹，将pycamaker文件夹、Read_freespace.py和setup.py置于同一文件夹。
3. 运用CMD命令行工具，输入 C:\IPG\carmaker\win64-11.1.2\bin\CM.exe -cmdport 16660 打开CarMaker，选取CM所在文件夹。
4. 先运行一次RestRun后结束，再运行Read_freespace.py获取freespace数据。Read_freespace.py运行后会持续输出数据，不需要时需手动停止。
5. 运行plan_path.py进行路径规划。
6. （可选）使用matplotlib库进行轨迹可视化。

注意：本项目的使用需要一定的Python编程知识和对CarMaker仿真环境的了解。代码仅供参考和学习，实际使用时需根据实际情况调整和优化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】