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项目简介
本项目是基于Python和C++的机器人运动路径规划系统。借助A*（A-star）算法构建地图，结合多种碰撞检测算法（如姿态碰撞检测、边碰撞检测等）保障路径安全。还配备可视化工具，可展示路径规划结果，包含起始姿态、目标姿态以及路径上的关键点和边缘。
项目的主要特性和功能
- 地图构建：依据项目给定的节点数量、节点邻居数量和机器人手臂尺寸配置，构建机器人工作环境地图。
- 路径规划：运用A*（A-star）算法，在地图上从起始姿态到目标姿态规划无碰撞路径。
- 碰撞检测：通过姿态碰撞检测、边碰撞检测等算法，保证路径规划过程安全。
- 可视化工具：提供Python脚本，用于可视化路径规划结果，涵盖起始姿态、目标姿态以及路径上的关键点和边缘。
安装使用步骤
安装依赖
- 安装Python、numpy、matplotlib等库。
- 安装C++编译器和CMake。
构建环境
- 建议使用Docker容器构建环境，避免系统依赖问题。
- 安装Docker和Docker Compose。
- 构建Docker镜像：
sudo docker build -f Dockerfile -t motion-planning:latest . - 启动容器：
sudo docker compose -f docker-compose.yaml up -d - 进入容器：
sudo docker compose exec motion-planning bash
加载配置
从JSON格式的配置文件中加载机器人手臂尺寸、障碍物信息以及路径规划所需的参数。
执行路径规划
- 进入Docker容器。
- 配置项目：
mkdir build && cd build && cmake .. - 构建项目：
cmake --build . - 运行示例脚本：
./examples/example_motion_plan.cpp
可视化结果
- 安装Python依赖包：
pip install -r visualizer/requirements.txt - 运行可视化脚本：
python visualizer/path_visualizer.py
注意事项
- 路径规划时，要确保起始姿态和目标姿态有效且无碰撞。
- 可视化工具需正确配置路径文件、障碍物文件和机械臂尺寸文件，以保证可视化结果准确。
- 路径规划结果会受机器人手臂尺寸、障碍物布局及路径规划参数影响，需根据实际情况调整。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】