【源码】基于Python和CoppeliaSim的机器人仿真控制系统

项目简介

本项目是基于Python编程语言和CoppeliaSim仿真框架的机器人仿真控制系统。借助Python脚本与CoppeliaSim交互，可实现对麦克纳姆小车的控制，涵盖目标跟踪、运动控制和图像获取等功能。采用KCF跟踪算法进行行人目标跟踪，利用CoppeliaSim的远程API实现与仿真环境的通信。

项目的主要特性和功能

1. 目标跟踪：运用KCF跟踪算法对行人进行目标跟踪，控制麦克纳姆小车跟随目标。
2. 运动控制：通过Python脚本发送运动指令，操控麦克纳姆小车的运动。
3. 图像获取：从仿真环境获取RGB相机的图像数据，用于目标识别和跟踪。
4. 仿真环境交互：借助CoppeliaSim的远程API与仿真环境交互，实现实时控制和数据获取。

安装使用步骤

环境配置

• 将CoppeliaSim的安装路径添加到系统的PATH环境变量中。
• 确保CoppeliaSim的远程API库文件（如remoteApi.dll、remoteApi.dylib、remoteApi.so）和Python绑定文件（sim.py、simConst.py）已正确放置在项目目录中。

安装依赖

• 复制项目代码： bash cd Coppeliasim-Sample/sim_python/sample
• 安装项目依赖： bash pip install -e .

运行示例

• 执行示例脚本： bash python3 simpleTest.py
• 该脚本将以无GUI模式启动Coppeliasim，并逐步运行简单的模拟，然后自行关闭并退出。

配置CoppeliaSim

• 确保CoppeliaSim服务器正在运行，且其远程API功能已启用。
• 根据具体需求，调整脚本中的参数，如连接地址、端口号、机器人名称等。

通过以上步骤，可成功运行本项目，实现对麦克纳姆小车的控制和目标跟踪功能。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】