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项目简介
本项目聚焦于FANUC LRMate 200iD工业机器人的建模、运动学计算及可视化。借助Python和ROS（Robot Operating System），构建了从URDF模型加载、逆运动学求解到三维可视化的完整工具链，旨在助力开发者理解和模拟该机器人的运动特性。
项目的主要特性和功能
- URDF模型加载：采用Solidworks到URDF导出插件创建的URDF文件描述机器人结构，同时支持从Grabcad库获取的模型加载与处理。
- 网格模型处理：提供高、低分辨率的STL文件用于三维可视化，还能生成凸包网格以实现快速碰撞检测。
- 逆运动学求解：利用IKFast工具生成逆运动学求解器，有高效的C++代码用于计算，并提供Python封装方便在Python环境调用。
- 测试数据生成与验证：提供测试数据集验证运动学模型和代码正确性，支持从JSON文件加载测试数据进行前向和逆向运动学计算。
- 三维可视化：运用Open3D库实现机器人模型的三维可视化，展示其结构和运动状态。
安装使用步骤
环境准备
确保已安装Python 3.x和ROS（Robot Operating System），并安装必要的Python库，如Open3D、numpy等。
下载源码
从指定位置下载项目源码文件。
安装依赖
进入项目根目录，运行以下命令安装Python依赖：
bash
pip install -r requirements.txt
编译和安装扩展模块
进入ikfast目录，运行以下命令编译和安装IKFast的Python封装：
bash
python setup.py install
运行示例代码
进入python目录，运行示例代码进行机器人模型的加载和可视化：
bash
python example.py
测试运动学计算
进入python/tests目录，运行测试脚本验证运动学计算的正确性：
bash
pytest test_fwd_kinematics.py
通过上述步骤，可成功安装并运行本项目，开展FANUC LRMate 200iD机器人的建模、运动学计算和可视化工作。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】