【源码】基于Python和ROS的机器人控制系统

项目简介

本项目是为密西西比州立大学SeCon机器人团队参加2020年IEEE东南会议硬件竞赛所开发的机器人控制系统。项目涵盖了Robot230和PointyShark两个机器人的控制软件，借助不同机械设计方法达成按下十个街机按钮的目标。

项目的主要特性和功能

1. 机器人控制：Robot230采用“hockeystick方法”（L形臂伺服控制）和“Dorito方法”（两侧平台摆动扩展）按按钮；PointyShark运用“线性推杆方法”（旋转到线性运动转换器）和“Dorito方法”按按钮。
2. 技术选型：运用Python编程语言，结合ROS（机器人操作系统）框架，实现高效的机器人控制与通信，ROS框架提供丰富工具和库，利于机器人行为开发与调试。
3. 架构概览：项目采用模块化设计，包含硬件控制模块、传感器数据处理模块、用户界面模块等，各模块独立开发，便于维护与扩展。
4. 用户界面：提供直观命令行界面，方便用户实时监控和控制机器人状态，支持远程控制和调试，便于团队成员协作开发。
5. 性能优化：通过优化算法和资源管理，保障机器人控制的实时性和稳定性，利用ROS的多线程和分布式计算功能，提升系统并发处理能力。
6. 安全性：实现数据加密和用户认证，确保控制系统安全，提供故障检测和恢复机制，防止机器人运行出现意外。

安装使用步骤

环境准备

安装Python 3.x和ROS Noetic版本，配置ROS工作空间，并安装必要的依赖包。

安装依赖

进入项目目录，运行pip install -r requirements.txt安装Python依赖；使用rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y安装ROS依赖。

编译项目

在ROS工作空间中运行catkin_make编译项目。

启动系统

运行roslaunch robot_control_system start.launch启动机器人控制系统，使用命令行界面或远程控制工具与机器人进行交互。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】