【源码】基于Python和ROS的机器人手眼标定系统

项目简介

本项目是基于Python和ROS（机器人操作系统）的机器人手眼标定系统，主要用于处理和管理机器人与视觉系统之间的相对位置关系。系统结合ROS和Aruco库，可实现从图像中检测Aruco标记、计算手眼校准参数、保存和加载校准结果等功能。

项目的主要特性和功能

1. Aruco标记检测：利用Aruco库从图像中检测Aruco标记，为手眼校准提供数据样本。
2. 手眼校准参数计算：基于采集的样本数据，借助OpenCV库计算手眼校准参数。
3. 参数保存和加载：能将计算得到的校准参数保存到文件，也可从文件中加载校准参数。
4. ROS集成：基于ROS开发，利用服务和主题实现与其他ROS节点的通信和交互。
5. 图形用户界面：提供基于rqt的图形用户界面插件，用于可视化校准过程并控制机器人的移动。

安装使用步骤

环境准备

• 安装ROS（机器人操作系统）。
• 安装所需的依赖库，如OpenCV、catkin_pkg等。

代码下载

下载本项目的源代码。

编译构建

使用catkin工具编译构建项目。

运行程序

启动ROS节点，运行主程序和相关服务，开始手眼标定过程。

交互操作

通过图形用户界面或命令行工具与机器人进行交互，获取样本数据、计算校准参数、保存和加载校准结果。

注意：此项目假设用户已经熟悉ROS和相关的机器人技术，具备基本的编程和调试能力。项目中的具体实现细节可能需要根据具体的机器人和相机配置进行调整和优化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】