【源码】基于Python和ROS的SCARA机械臂控制系统

项目简介

本项目基于Python和ROS（机器人操作系统）构建，聚焦于SCARA（选择性装配机器人臂）机械臂的控制。利用ROS的强大功能与Python丰富的库，打造了一个带有交互式图形用户界面（GUI）的机械臂控制系统，方便用户控制机械臂的运动和抓手状态。

项目的主要特性和功能

1. 图形用户界面（GUI）：使用PyQt库开发，支持手动控制机械臂的链接和末端执行器移动、路径规划等操作。
2. 逆运动学处理：采用IKFast逆运动学求解器插件，可精确计算机械臂达到目标姿态所需的关节角度。
3. ROS集成：借助ROS与机械臂硬件进行交互，实现机械臂的实时控制。
4. 视觉系统：集成OpenCV进行对象检测。
5. 深度学习对象识别：可运用深度学习技术实现对象识别。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件。 1. 安装ROS：在计算机上安装ROS（机器人操作系统）。 2. 安装Python及相关库：安装Python并配置环境，同时安装PyQt5、rospy、moveit_commander等必要的Python库。 3. 安装IKFast插件：按照项目指南安装IKFast插件，并完成相关环境配置。 4. 运行ROS节点：启动ROS节点，加载必要的配置文件和包。 5. 运行GUI脚本：运行GUI_main.py脚本，启动图形用户界面。 6. 操作控制器：通过GUI对SCARA机械臂的移动和抓手状态进行控制。

注意：具体安装和使用步骤可能因操作系统和环境配置不同而有所差异，请参考项目提供的文档和指南进行操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】