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项目简介
本项目是基于Python和Webots搭建的1v1机器人足球比赛平台。借助Webots仿真环境，用户能在虚拟环境开展机器人足球比赛，支持1v1对战模式。项目集成了机器人控制、传感器数据读取、图像处理等功能，还通过ROS（机器人操作系统）实现机器人与服务器间的通信。
项目的主要特性和功能
- 机器人控制：可对机器人的移动、头部转动、踢球等动作进行控制。
- 传感器数据读取：能读取机器人的IMU（惯性测量单元）数据以获取方位信息。
- 图像处理：通过摄像头图像处理识别球体位置，并依据球的位置和大小调整机器人移动速度。
- ROS集成：利用ROS实现机器人与服务器之间的通信，支持消息的发布和订阅。
- 多线程与异步处理：采用双线程和队列机制，优化ROS与网络通信的效率，提升系统稳定性。
- 扩展性：项目设计灵活，支持从1v1模式扩展到NvN模式。
安装使用步骤
1. 环境配置
- 安装Python 3.x。
- 安装Webots仿真环境，执行以下命令：
shell pip3 install soccerxcomm - 安装显卡驱动，确保N卡支持opengl以加速Webots。
2. 原仿真文件处理
- 使用
THMOS_webots_sim替换原来的Webots仿真文件夹。 - 将
battle_platform放入工作空间的src目录下，并安装包：shell catkin build battle_platform - 修改
battle_platform/config下的踢球和步态参数，并在battle_platform/launch/battlebot.launch中进行相应调用。
3. 测试
- 启动踢球和走路节点：
shell roslaunch battle_platform battlebot.launch - 启动Webots仿真：
shell webots battle_webots_sim/worlds/battle1v1demo.wbt -
启动网络控制器：
shell rosrun battle_platform battle_manager.py --bot_num=1 rosrun battle_platform demo_client.py参数bot_num为一边上场的机器人数目。 -
（可选）启动键盘测试控制器：
shell rosrun battle_platform keyboard_controller.py --id=r1通过键盘按键控制机器人的走路、踢球和转头，机器人代号为红方r1、r2...，蓝方b1、b2...。
注意事项
- 在启动控制器之前，请确保已正确配置机器人名称、模拟标识符等参数。
- 根据需要调整其他参数，如是否启用识别功能、是否禁用摄像头等。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】