【源码】基于嵌入式系统的机械手臂控制项目

项目简介

本项目是基于嵌入式系统的机械手臂控制系统，借助特定编程逻辑实现对机械手臂运动的控制。项目由多个源文件构成，各文件功能明确，共同实现机械手臂的控制逻辑。

项目的主要特性和功能

1. 初始化模块：对系统硬件（如 ADC、DAC、PWM、定时器、GPIO 等）进行初始化。
2. 校准功能：读取 ADC 的值完成校准，计算预设阈值以适配实际传感器读数。
3. 手部状态检测：依据 ADC 值判断手部处于打开或关闭状态。
4. PWM 控制：根据手部状态对手臂的 PWM 占空比进行调整，从而控制机械手臂动作。
5. DAC 输出控制：生成中断驱动的方波信号，通过调节 DAC 输出电压控制机械手臂执行器。
6. 交互功能：通过 GPIO 引脚读取按钮点击事件，实现校准状态切换和开始校准操作。

安装使用步骤

环境准备

安装必要的软件和工具，如 Kinetis Design Studio 3 IDE、PuTTY 等。

导入项目

1. 打开 Kinetis Design Studio 3 IDE。
2. 选择File > Import... > General > Existing Projects into Workspace。
3. 点击Browse...，选择项目路径，例如C:\Freescale\KSDK_1.3.0\lib\ksdk_platform_lib\kds\K64F12，然后点击Finish。

配置硬件

1. 打开 PuTTY，选择Serial。
2. 设置Serial line和Speed (baud)为9600。
3. 在Connection > Serial中，设置Data bits为7，Flow control为None。

编译和烧录

1. 右键点击ksdk_platform_lib_K64F12，选择Build Project。
2. 右键点击embedded，选择Debug As > Debug Configurations... > GDB SEGGER J-Link Debugging > embedded_Debug_Segger。
3. 在Startup标签中，取消勾选Enable SWO（如果已勾选）。
4. 点击Debug。

测试和调整

在实际硬件上测试项目功能，并根据需要进行调整。

注意事项

• 确保硬件连接正确，避免短路或其他硬件问题。
• 修改代码或配置前，备份原始文件以防万一。
• 按照文档和注释的指导操作，避免误操作导致设备损坏。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】