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项目简介
本项目是基于Raspberry Pi的单轴六自由度陀螺仪稳定器，采用Raspberry Pi 2 model B、6DOF IMU 5 CLICK(ICM - 20789)和伺服电机HS - 422构建。项目涵盖硬件连接与软件编写，软件部分包含主程序、PWM驱动、加速度陀螺数据处理等模块，有助于理解和应用传感器融合、PID控制等技术。
项目的主要特性和功能
- 实时读取并解析六自由度陀螺仪（ICM - 20789）数据。
- 利用PID控制算法计算调整角度值，驱动伺服电机。
- 支持命令行参数化控制，可设定目标角度、调整PID参数。
- 提供测试程序，用于测试陀螺仪数据读取和角度计算的准确性。
- 包含PWM驱动模块，控制伺服电机的位置和速度。
安装使用步骤
安装步骤
- 下载并解压项目源码文件到本地。
- 安装必要的交叉编译工具和环境（如arm - linux - gnueabihf - gcc）。
- 根据项目中的Makefile进行编译，生成可执行文件和PWM驱动模块。
- 将生成的文件复制到Raspberry Pi上。
使用步骤
- 给Raspberry Pi上电，连接好陀螺仪传感器和伺服电机。
- 启动PWM驱动模块：
- 插入模块：
sudo insmod pwm_driver.ko - 移除模块：
sudo rmmod pwm_driver
- 插入模块：
- 运行主程序，可根据需求提供命令行参数设定目标角度等：
- 稳定Y轴到15度：
sudo ./program 15 - 自定义平均角度数量和PWM信号增量步长：
sudo ./program 0 40 5
- 稳定Y轴到15度：
- 项目自动读取陀螺仪数据，计算角度并驱动伺服电机调整位置，实现稳定。
注意事项
- 确保硬件连接正确，避免因连接问题导致项目运行错误。
- 编译和运行前，确保环境已安装必要的交叉编译工具和库文件。
- 实际应用中，可能需调整PID控制器参数以达最佳控制效果。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】