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项目简介
本项目是基于ROS Noetic（机器人操作系统）的Husky机器人自主导航和SLAM（即时定位与地图构建）系统。通过模拟Husky机器人在未知环境中的自主导航与地图构建，展示机器人利用激光雷达传感器、路径规划和导航控制技术实现自主移动的过程。
项目的主要特性和功能
- 硬件模拟：利用Gazebo模拟器模拟Husky机器人的硬件，涵盖激光雷达、控制器等。
- 环境感知：借助激光雷达传感器获取环境信息，用于SLAM和导航。
- 地图构建：运用GMapping库实现SLAM算法，构建并更新机器人周围的地图。
- 路径规划：采用ROS的move_base包进行路径规划，实现机器人从起点到目标点的自主导航。
- 导航控制：结合ROS的navigation stack和Gazebo的控制器，实现机器人的运动控制。
安装使用步骤
环境配置
- 安装ROS Noetic：
bash sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full - 安装Gazebo模拟器：
bash sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
安装依赖包
- 安装激光雷达驱动：
bash sudo apt-get install ros-noetic-lms1xx - 安装Rviz可视化工具：
bash sudo apt-get install -y rviz - 安装Joint State Publisher：
bash sudo apt-get install -y joint-state-publisher - 安装Robot State Publisher：
bash sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher - 安装move_base包：
bash sudo apt-get install ros-noetic-move-base-msgs - 安装Navigation Stack：
bash sudo apt-get install ros-noetic-navigation
下载项目代码
bash
编译项目
bash
cd Husky_robot_slam_and_navigation_ros_noetic
catkin_make
运行项目
- 启动导航系统：
bash roslaunch mobile_robot_navigation_project navigation.launch - 启动SLAM：
bash roslaunch mobile_robot_navigation_project gmapping.launch - 启动Rviz：
bash roslaunch mobile_robot_navigation_project rviz.launch - 启动路径规划和导航：
bash roslaunch mobile_robot_navigation_project move.launch - 查看ROS节点图：
bash rosrun rqt_graph rqt_graph
注意事项
- 确保ROS Noetic和Gazebo模拟器已正确安装并配置。
- 代码中的参数和配置可能需根据实际环境调整。
- 运行模拟和测试时，确保系统资源充足，避免性能问题。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】