【源码】基于ROS Noetic的机器人手臂控制系统

项目简介

本项目是专为UQ METR4202课程设计的基于ROS Noetic的机器人手臂控制系统。借助ROS框架，实现了对机器人手臂的精确控制，涵盖运动学计算、视觉识别和状态管理等功能。

项目的主要特性和功能

1. ROS集成：运用ROS Noetic框架开展模块化开发，方便进行扩展和调试。
2. 运动学计算：具备复杂的运动学计算脚本，保障机器人手臂能精准抵达目标位置。
3. 视觉识别：通过图像处理和识别技术，实现对颜色等视觉信息的识别与处理。
4. 状态管理：提供状态管理功能，保证机器人操作的连贯性和安全性。

安装使用步骤

环境准备

• 安装ROS Noetic。
• 安装Ubuntu 20.04。
• 创建并配置catkin_ws工作空间。

安装依赖包

• numpy
• scipy
• modern_robotics
• ximea_ros
• Ximea_api
• aruco_detect
• dynamixel_interface
• pigpio

下载源码

用户已下载本项目的源码文件。

运行项目

按照以下顺序运行命令： bash sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb >/dev/null <<<0 sudo pigpiod roslaunch metr4202_launch metr4202_launch.launch roslaunch metr4202_launch metr4202_launch_3b.launch

启动程序

使用ROS Noetic启动程序，分别运行metr4202_launch.launch和metr4202_launch_3b.launch以启动不同部分的功能。通过以上步骤，即可成功安装并运行本项目的机器人手臂控制系统。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】