【源码】基于ROS1的nanocraw机器人控制系统

项目简介

本项目是一个基于ROS1的控制程序包，用于控制名为nanocraw的手掌大小移动机器人。该机器人配备了兼容Arduino的微控制器（M5 Stamp），通过rosserial实现ROS1与微控制器之间的通信。

项目的主要特性和功能

主要特性

• 基于ROS1开发，具备ROS生态的优势。
• 利用rosserial实现ROS与Arduino之间的通信。
• 支持通过游戏手柄（Joycon）对机器人进行控制。

功能描述

• 可通过Joycon控制nanocraw机器人的移动。
• 实现了ROS与Arduino的稳定通信，将控制指令传递给机器人。

安装使用步骤

安装依赖

1. 进入ros1包的源码管理目录（如~/catkin_ws/src/），复制nanocraw_ctrl包。
2. 安装依赖包： sudo apt install -y ros-noetic-joy ros-noetic-rosserial ros-noetic-rosserial-arduino
3. 进入catkin工作空间并编译此包： catkin_make --only-pkg-with-deps nanocraw_ctrl

配置nanocraw

1. 为Arduino生成消息头文件：
   • 打开终端①，启动roscore： roscore
   • 打开终端②，在Arduino ide库目录（如~/Arduino/libraries/）中运行rosserial_arduino/make_libraries.py节点： rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
2. 修改Arduino草图：编辑arduino/nancraw_driver/nancraw_driver.ino，设置连接的WiFi的SSID、密码以及运行roscore的主机的IP地址。
3. 编译草图并写入M5 Stamp：确保在Arduino ide中安装了M5 Stamp的板定义。参考：https://docs.m5stack.com/en/quick_start/stamp_pico/arduino

运行项目

• 终端①：启动roscore roscore
• 终端②：运行joy节点 rosrun joy joy_node
• 终端③：运行控制脚本 rosrun nanocraw_ctrl scripts/joycon_ope.py
• 终端④：运行rosserial节点 rosrun rosserial_python serial_node.py tcp

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】