【源码】基于ROS2和MoveIt的机械臂控制项目

项目简介

这是一个基于ROS2和MoveIt库的机械臂控制项目，目标是实现对机械臂的精准控制。项目包含三个主要文件，各自实现不同功能，用户可通过修改参数或代码适配不同机械臂模型和场景。

项目的主要特性和功能

1. pos_control_moveit_interface.cpp：借助MoveIt!库创建并控制机械臂的MoveGroup接口，实现机械臂的定位与运动规划。用户可设置目标姿态并执行规划，控制机械臂移动到指定位置。
2. pos_control_moveit_api.cpp：尝试利用API间接控制MoveGroup节点，包含与MoveIt接口交互的代码，通过API向机器人发送控制命令以执行各类移动操作，是实现路径规划、轨迹生成等高级机器人控制功能的关键组件。
3. pos_control_joint_cmd.cpp：通过发布关节组命令消息控制机械臂位置。程序创建包含特定关节位置的目标消息并发布到指定主题，从而控制机械臂各关节的目标位置。

安装使用步骤

环境准备

确保已安装ROS2和相关依赖库，如MoveIt库。

编译

使用colcon build命令编译项目。

运行

根据文件总结中的指导，运行相应的节点文件来控制机械臂。 - 对于pos_control_moveit_interface.cpp： bash ros2 launch interbotix_xsarm_moveit xsarm_moveit.launch.py robot_model:=wx250 hardware_type:=fake ros2 run move_arm_test pos_control_moveit_interface - 对于pos_control_moveit_api.cpp： bash ros2 launch interbotix_xsarm_moveit_interface xsarm_moveit_interface.launch.py robot_model:=px100 ros2 run move_arm_test pos_control_moveit_api - 对于pos_control_joint_cmd.cpp： bash ros2 launch interbotix_xsarm_ros_control xsarm_ros_control.launch.py robot_model:=px100 ros2 run move_arm_test pos_control_joint_cmd

注意事项

• 这些文件是为特定型号的机械臂（如px100）和特定的ROS工作环境编写的，可能需要相应的机器人模型和参数才能正常工作。
• 运行这些节点前，请确保ROS环境已正确配置，且具有相应的机器人模型和参数。
• 若遇到编译或运行错误，请检查依赖项是否正确安装，并参考相关文档进行故障排除。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】