【源码】基于ROS2框架的EduArt机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS2框架的开源项目，致力于为EduArt机器人提供全面的控制与监控功能。它支持多种硬件实现，像IoT Bot、IPC Bot以及自定义机器人平台。借助ROS2节点，用户能远程控制机器人、监控其状态，还可管理多机器人集群。

项目的主要特性和功能

1. ROS2接口：提供丰富的ROS2接口，涵盖传感器数据读取、电机控制、灯光控制等，可通过ROS2消息和服务与机器人交互以实现复杂控制逻辑。
2. 灯光代码：内置多种灯光模式，用于指示机器人不同状态，如启动、待机、远程控制、自主模式和充电状态等，每种状态对应不同灯光颜色和闪烁模式。
3. 部署选项：支持多种部署方式，包括在IoT2050和IPC127e硬件平台上首次设置、软件更新及PS5控制器配置，还提供Docker容器化的Node Red Web服务器，便于通过Topic、Services和Actions控制机器人。
4. 控制与监控：可使用ROS2工具如RViz2和rqt_robot_monitor对机器人进行实时监控，RViz2提供EduArt机器人3D可视化模型，rqt_robot_monitor显示机器人诊断信息和状态报告。
5. 安全说明：项目包含详细安全说明，指导用户操作机器人时的注意事项，如使用环境限制、可预见误操作、剩余风险及紧急处理方法。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装ROS2环境，并配置好必要的依赖库。
2. 编译项目：使用colcon build命令编译项目，生成ROS2节点和可执行文件。
3. 配置硬件：根据机器人的硬件平台，配置相应的参数文件，如电机控制器地址、传感器参数等。
4. 启动节点：运行ROS2节点，通过ROS2消息和服务控制机器人。
5. 监控与调试：使用RViz2和rqt_robot_monitor工具对机器人进行实时监控和调试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】