【源码】基于ROS2框架的机器人控制可视化系统

项目简介

本项目是基于ROS2框架开发的机器人控制可视化系统，围绕控制OSU - UWRT Ritpide软件栈，为控制机器人提供了一套全面的可视化解决方案。该系统可在远程计算机上启动代码、控制车辆状态、操作车载执行器、可视化并执行自主行为，还能将重要遥测数据集中展示给操作员。

项目的主要特性和功能

1. 控制面板：可对水中的机器人进行运动控制，管理软件急停状态，选择控制模式（速度、位置、遥操作、前馈模式），处理控制命令（支持从当前位置轻松更新命令），具备特定条件下的原地下潜功能。
2. 执行器面板：用于控制机器人上的执行器系统，如抓爪、投放器和鱼雷系统。抓爪可直接控制开合，投放器和鱼雷系统需先进行武装操作，操作完成后会自动安全解除武装。
3. 启动面板：借助ros2_launch_system包，在远程系统上启动和停止代码执行，可扫描目标计算机，选择要启动的文件并执行。
4. 任务面板：控制自主行为动作服务器，能选择、启动和停止动作树，运行时会在下方树形视图面板显示执行栈，执行出错时树形视图会变红提示。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装ROS2框架及相关依赖库，如Qt框架。
2. 获取源码：从项目仓库下载本项目的源码文件。
3. 编译项目：使用catkin或colcon工具对下载的源代码进行编译。
4. 运行系统：启动RViz，加载riptide_rviz包，然后启动相应的节点，即可开始使用系统控制机器人。

注：具体的安装和配置步骤可能因环境和需求不同而有所差异，以上步骤仅供参考。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】