【源码】基于ROS的Barrett WAM控制

项目简介

该项目是基于ROS（Robot Operating System）的机器人控制框架，主要用于控制Barrett WAM（水中机器人操纵器）机器人。项目提供了WAM的关节位置、速度、方向等的控制接口，具备教导和播放运动的功能，同时还支持实时控制、状态更新、ROS通信等。

项目的主要特性和功能

1. ROS框架集成：使用ROS作为通信和消息传递的框架，让机器人控制更简单、模块化。
2. WAM控制：提供控制WAM关节位置、速度、方向等的接口，支持教导和播放运动功能。
3. 实时控制：实现WAM在关节和笛卡尔空间的实时运动控制。
4. 状态更新和发布：实时更新WAM状态，并发布关节状态、工具位置和姿态等信息。
5. ROS通信：通过ROS进行通信，包括发布、订阅服务、回调处理等。

安装使用步骤

环境准备

• 安装ROS（Robot Operating System）框架，并配置好相应的环境。
• 根据操作系统版本（Ubuntu 14.04, 18.04, 20.04）安装对应的ROS版本（Indigo, Melodic, Noetic）。
• 安装必要的依赖库，如libudev-dev和python-wstool。

源代码获取

• 创建一个新的Catkin工作空间（如果尚未创建）。 sh mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make
• 复制项目源代码并运行构建脚本。 sh cd ~/catkin_ws/src git clone https://git.barrett.com/software/barrett-ros-pkg.git cd barrett-ros-pkg git checkout devel sudo -s ./build.sh exit

编译

• 编译项目。 sh cd ~/catkin_ws/ catkin_make
• 配置环境变量（可选，但推荐）。 sh echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

运行

• 运行wam_node节点。 sh roslaunch wam_node wam_node.launch
• 运行wam_demos节点。 sh rosrun wam_demos teach -t jp -n my_bag rosrun wam_demos play my_bag
• 运行perception_palm节点。 sh roslaunch perception_palm perception_palm.launch
• 运行barrett_hand_node节点。 sh roslaunch barrett_hand_node barrett_hand_node.launch

注意事项

• 确保ROS环境正确配置，包括ROS版本与项目兼容。
• 在编译和运行项目之前，需要确保所有依赖库都已正确安装。
• 根据项目需求，可能需要调整代码中的配置参数，如关节速度、位置等。
• 在运行项目时，注意确保WAM机器人处于安全状态，避免意外发生。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】