【源码】基于ROS的机器人车辆控制系统（Rover Control System）

项目简介

此项目是基于机器人操作系统（ROS）的机器人车辆控制系统，主要处理车轮的角度和速度信息，并将其发布到ROS供其他节点使用。借助编码器节点、电机控制节点以及Arduino代码片段，用户能够控制车辆行进方向与速度，达成机器人的导航和控制。

项目的主要特性和功能

• 编码器节点：读取车轮旋转角度和速度，并发布信息到ROS。
• 电机控制节点：接收ROS控制指令，调整电机速度和方向。
• Arduino代码片段：控制电机和读取编码器数据，实现硬件层面控制。
• ROS消息通信：支持订阅和发布ROS消息，保障各节点间数据流通。
• GPIO配置：配置GPIO端口，用于连接和控制硬件设备。

安装使用步骤

环境准备

• 确保已安装ROS（机器人操作系统）。
• 安装Arduino IDE，并配置好Arduino开发环境。

下载源码

从项目仓库下载源码文件。

编译和运行

• 在ROS工作空间中，使用catkin_make命令编译项目。
• 启动ROS核心：roscore。
• 运行编码器节点和电机控制节点：rosrun rover_firmware encoder_node 和 rosrun rover_firmware motor_control_node。

上传Arduino代码

使用Arduino IDE打开项目中的Arduino代码文件，并上传到Arduino板。

测试和调试

• 使用ROS工具（如rqt或rostopic）查看和调试发布的消息。
• 根据需要调整参数和配置，确保系统正常运行。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】