【源码】基于ROS的机器人导航与仿真系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的机器人导航与仿真系统，可提供完整的机器人操作环境，涵盖机器人启动、导航、仿真以及基于Waypoint的导航功能。用户能借助该项目轻松开展机器人启动、地图构建、路径规划和仿真测试等操作。

项目的主要特性和功能

1. 机器人启动：执行roslaunch parsec_bringup robot.launch启动机器人，加载所需ROS参数和节点；逐步插入USB设备并启动对应应用程序；通过rostopic echo /odom和rostopic echo /base_scan查看数据流，检查激光雷达和Arduino工作状态。
2. 导航功能：提供基于gmapping和amcl的导航功能，可执行roslaunch parsec_bringup navigation_gmapping.launch或roslaunch parsec_bringup navigation_amcl.launch；支持Waypoint导航，利用navigation_waypoints_server包实现，用户能在Rviz中设置和编辑Waypoint。
3. 仿真功能：parsec_simulation_stage包包含多个启动文件，可启动不同配置的仿真环境，如parsec_stage_willow.launch、parsec_stage_amcl_nav.launch和parsec_stage_gmapping_nav.launch。
4. Waypoint导航：通过interactive_waypoint_markers包，用户可在Rviz中使用交互式标记设置Waypoint，进行路径规划和导航。

安装使用步骤

环境准备

确保已安装ROS和相关依赖库（如TF库），并下载本项目的源码文件。

编译代码

使用catkin工具编译项目代码。

启动机器人

执行roslaunch parsec_bringup robot.launch启动机器人；逐步插入USB设备并启动相应应用程序；检查激光雷达和Arduino是否正常工作。

启动导航

选择执行roslaunch parsec_bringup navigation_gmapping.launch或roslaunch parsec_bringup navigation_amcl.launch。

启动仿真

执行roslaunch parsec_simulation_stage parsec_stage_willow.launch或其他仿真启动文件。

Waypoint导航

在Rviz中添加交互式标记并设置Waypoint；使用interactive_waypoint_markers包进行路径规划和导航。

注意事项

• 确保ROS环境配置正确，能够运行节点。
• 测试时，确保输入和输出话题的名称正确，以及消息的格式和频率符合预期。
• 如果遇到TF变换异常，请检查机器人和传感器之间的连接，确保它们正常工作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】