【源码】基于ROS的机器人路径规划系统Shield AI

项目简介

本项目是一个基于ROS（机器人操作系统）的机器人路径规划系统，其核心目标是在复杂环境中为机器人实现安全且高效的路径规划。系统由多个ROS节点构成，这些节点分别承担添加碰撞物体、处理碰撞空间场景以及执行路径规划等重要功能。

项目的主要特性和功能

1. 碰撞物体处理：可通过定义并发布碰撞物体消息，完成模拟或实际操作环境下物体间的碰撞检测。
2. 碰撞空间场景处理：对机器人碰撞空间的场景信息进行处理，涵盖更新规划场景、处理碰撞物体和八叉地图消息等操作。
3. 路径规划：实现基于零时间规划的路径规划接口，具备设置目标、规划路径以及提取路径可视化信息等功能。
4. 预处理与查询阶段：设有预处理阶段，用于收集机器人可能到达的区域信息；在查询阶段，可寻找从起始状态到目标状态的路径。
5. 可视化：提供路径可视化功能，能将规划好的路径以可视化形式呈现。

安装使用步骤

1. 配置环境：配置ROS环境，安装所需的ROS版本和依赖库。
2. 编译项目：使用catkin_make_isolated命令编译整个项目。
3. 运行程序：
   • 先运行预处理阶段，将查询设置为“false”，接着运行模拟程序。
   • 预处理阶段结束后，把查询设置为“true”，再次运行模拟程序。
4. 查看结果：观察机器人路径规划的结果，按需进行调整和优化。

注意：本项目包含大量代码和依赖项，使用者需对ROS和机器人路径规划有一定了解才能有效使用。使用时，请仔细阅读每个文件的总结和代码注释，以了解各部分的功能和实现方式。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】