【源码】基于ROS的机器人抓取系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的机器人抓取系统，借助机器人视觉识别目标物体（如桌子上的方块）并执行抓取操作。项目运用PCL（点云库）处理Kinect深度相机获取的点云数据，实现对桌面上物体的识别与定位。

项目的主要特性和功能

1. 物体识别与定位：运用PCL库处理点云数据，识别并定位桌面上的物体（如木块）。
2. 机器人运动规划：依据识别到的物体信息，执行机器人路径规划和抓取操作。
3. 多种抓取策略：根据物体的颜色和材质，机器人执行不同的抓取策略，如拿起、放下、查看等。
4. 环境模拟：支持在Gazebo仿真环境中进行机器人操作，便于开发和测试。
5. 视觉反馈：将识别到的物体信息以及机器人抓取过程中的图像信息实时发布到屏幕上，便于观察和调试。

安装使用步骤

1. 安装ROS环境

• 确保系统安装了ROS，并配置好正确的环境变量。
• 安装MoveIt!：sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

2. 下载项目代码

假设用户已经下载了本项目的源码文件。

3. 编译项目

使用catkin工具链编译项目，确保所有依赖库都已正确安装。

4. 运行程序

• 启动MoveIt!规划：roslaunch arm_planning_lib moveit_planning_lib.launch
• 运行主程序：rosrun overall_executer overall_executer

5. 在Gazebo中运行

• 修改相关定义为GAZEBO：#define GAZEBO
• 启动Gazebo仿真环境：roslaunch cwru_baxter_sim baxter_world.launch
• 运行主程序：roslaunch overall_executer overall_executer.launch

6. 故障排除

如果运行overall_executer.launch时无法打开设备，请为gripper USB连接器赋予权限：sudo chmod -R 777 /dev/ttyUSB0

此项目需要ROS环境以及相关的依赖库支持，在实际使用过程中，可能还需根据具体环境和需求进行适当的调整和优化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】