【源码】基于ROS的机械臂三维扫描系统

项目简介

该项目是基于ROS（机器人操作系统）的机械臂三维扫描系统。利用深度相机获取点云数据，通过控制机械臂实现物体的三维扫描。项目包含多个节点，可处理点云数据、控制机械臂状态，还能进行点云数据的融合与发布。

项目的主要特性和功能

1. 点云数据处理：接收并处理深度相机的点云数据，完成点云的配准和融合。
2. 机械臂控制：操控机械臂运动，按预设路径进行扫描操作。
3. 状态管理和坐标变换：依据机械臂状态信息控制数据处理流程，通过坐标变换实现点云数据的准确融合。
4. 点云数据的发布和保存：发布处理后的点云数据，支持保存为文件。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装ROS系统及相关依赖库，如realsense相机驱动、PCL库等。
2. 源码下载：已下载项目的源码文件。
3. 编译项目：在ROS的工作空间内编译项目，保证所有依赖项都正确安装。
4. 运行节点：
   • 启动realsense相机节点并开始数据融合： bash roslaunch realsense_reader read_camera.launch use_rviz:=false
   • 启动机械臂控制节点： bash roslaunch adroit_move adroit_move.launch simulation:=false
5. 配置参数：根据实际需求配置节点参数，如相机参数、机械臂运动路径等。
6. 操作说明：根据项目文档或指导手册操作，控制机械臂扫描并处理点云数据。

注意：该项目涉及多个节点和复杂操作流程，建议详细阅读项目文档和指导手册以确保正确安装和使用。因项目使用特定硬件（如Adroit Arm和RealSense相机），需确保已正确配置和连接这些硬件，并遵循相关硬件使用说明操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】