【源码】基于ROS的灵巧手控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的灵巧手控制系统，借助ROS平台实现对手部装置（如机械手臂或其他手部装置）的控制与状态监控。项目支持因时机器人公司的灵巧手与机械夹爪，通过ROS服务和话题进行通信，实现对手部装置的精确控制。

项目的主要特性和功能

1. 硬件接口与线序：支持未拆卸手腕和拆卸手腕的灵巧手，提供详细接口和线序说明，支持RS232和RS485通信方式。
2. 控制灵巧手：提供Windows上位机操作说明和下载链接，提供ROS Package，支持通过ROS命令行进行灵巧手的控制和状态监控。
3. ROS服务与话题：提供多个ROS服务，用于设置和获取灵巧手的各种参数，如ID、位置、角度、速度、力量等；提供ROS话题，用于实时发布和订阅灵巧手的状态信息。
4. 环境配置：提供详细的ROS环境配置步骤，包括安装ROS Kinetic、创建catkin工作目录、安装依赖包等。

安装使用步骤

1. 安装ROS Kinetic

bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2. 创建catkin工作目录

bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash

3. 复制并编译ROS Package

bash cd ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y catkin_make

4. 配置串口权限

```bash sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB*

sudo vim /etc/udev/rules.d/70-ttyUSB.rules KERNEL=="ttyUSB*", OWNER="root", GROUP="root", MODE="0666" ```

5. 启动灵巧手控制

bash cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash roslaunch inspire_hand hand_control.launch test_flag:=1

6. 使用ROS服务进行控制

```bash rosservice call /inspire_hand/get_angle_act

rosservice call /inspire_hand/set_angle angle1 angle2 angle3 angle4 angle5 angle6 ```

7. 实时监控灵巧手状态

```bash rosrun inspire_hand handcontroltopicpublisher

rosrun inspire_hand handcontroltopicsubscriber ```

通过以上步骤，您可以成功安装并使用本项目，实现对灵巧手的控制和状态监控。

下载地址

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