【源码】基于ROS的Lynx AL5D机器人手臂控制系统

项目简介

本项目借助ROS（机器人操作系统）实现对Lynx AL5D机器人手臂的控制。用户能够通过该系统对机器人手臂进行精确控制，具备预设姿势、自定义姿势以及紧急停止等功能。项目运用了SSC32U库控制伺服控制器板，使用AL5D库操作机器人手臂。

项目的主要特性和功能

1. 机器人手臂控制：借助AL5D类操控机器人手臂关节，实现预设姿势、自定义姿势和紧急停止等功能。
2. 伺服控制器板控制：利用SSC32U库与伺服控制器板通信，控制伺服电机的运动和位置。
3. 消息处理：通过MessageHandler类处理ROS中的消息，涵盖动作请求和紧急事件等。
4. 队列管理：使用Queue类管理机器人手臂的操作任务，保证任务按正确顺序执行。
5. 用户输入控制：通过InputController类获取用户输入指令，并转化为机器人手臂的动作。
6. 调试和日志功能：运用ROS的调试和日志功能记录事件和状态信息，便于调试和监控机器人运行状态。

安装使用步骤

安装依赖

• 确保已安装ROS Melodic Morenia版本。
• 安装cmake 3.1及以上版本。
• 安装boost库。
• 确保C++编译器支持C++14标准。

编译项目

• 复制本项目代码到本地。
• 进入catkin工作空间根目录。
• 运行以下命令编译项目： bash catkin_make

运行项目

• 确保ROS核心正在运行。
• 运行以下命令启动机器人手臂控制节点： bash source ./devel/setup.bash rosrun robot_arm_aansturing robot_arm_controller

控制机器人手臂

通过ROS消息或控制台输入指令控制机器人手臂的动作。

文档和参考资料

• PDF文档：doc.pdf

已知问题和限制

• 本项目主要针对Lynx AL5D机器人手臂型号开发，其他型号可能需适配和调整。
• 使用自定义姿势功能时，需确保输入的姿势参数在允许范围内。
• 紧急停止功能会立即停止所有动作，但某些情况下可能需额外安全措施。

版权声明

本项目遵循MIT开源协议。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】