【源码】基于ROS的M1 Pro机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的M1 Pro机器人控制系统，旨在打造一个易用、灵活的接口，帮助用户通过ROS与M1 Pro机器人进行交互，实现对机器人的控制、监控以及自定义功能开发。

项目的主要特性和功能

1. 提供与机器人通信的接口，具备关节控制、工具操作等多种功能。
2. 支持通过RViz实时可视化机器人状态。
3. 可在仿真环境下对机器人进行控制。
4. 提供丰富的服务和功能包，方便用户进行机器人自定义功能开发。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件，按以下步骤操作： 1. 安装ROS环境：以ROS Melodic为例，需先在计算机上完成ROS的安装。 2. 下载源码： sh cd $HOME/catkin_ws/src cd $HOME/catkin_ws 3. 编译源码： sh catkin_make 4. 配置环境变量： sh source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash 5. 运行示例演示（仿真环境）： sh roslaunch m1pro_description display.launch 可通过 joint_state_publisher 调节各关节的角度，在 rviz 上看到其显示效果。 6. 连接真实机械臂：使用如下命令连接机械臂，robot_ip 为实际机械臂所对应的IP地址。 sh roslaunch bringup_m1pro bringup.launch robot_ip:=192.168.1.6

自定义功能开发

项目的 bringup 中定义了 msg 和 srv，用户可通过这些底层 msg 和 srv 实现对机械臂的控制。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】