【源码】基于ROS的Mecanum轮式机器人项目

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的Mecanum轮式机器人系统，目标是达成机器人的自主导航、控制以及测量任务。项目以Raspberry Pi 4和Teensy 4.0控制板为核心，搭配RPLidar A2激光雷达与Mecanum轮平台，可实现高精度的环境感知与运动控制。

项目的主要特性和功能

硬件描述

• Raspberry Pi 4：作为主控板，承担高层次的控制与导航任务。
• Teensy 4.0：作为电机控制板，负责低层次的电机控制和速度测量。
• RPLidar A2：用于环境感知，能提供高精度激光雷达数据。
• Mecanum轮平台：配备旋转速度传感器，可实现全方位运动控制。
• 电压转换器：用于控制电机，保障电机稳定运行。

软件功能

• 机器人控制：支持通过ROS - Mobile应用手动控制，也具备自主导航功能。
• 里程计发布：可发布机器人实时位置和姿态信息，基于轮速计算里程计。
• 导航和定位：利用rplidar进行环境感知，采用gmapping构建地图，使用amcl进行机器人定位，实现move_base导航算法。
• 自定义节点：包含controller2vel_node将控制值转换为系统兼容格式，odometry_node基于Teensy测量数据发布里程计。

安装使用步骤

1. 安装ROS

参考ROS安装指南安装ROS Noetic版本。

2. 复制或下载本项目代码

把astrocent_pkg复制到ROS工作空间的源码文件夹，如~/catkin_ws/src。

3. 编译代码

在catkin工作空间运行以下命令编译代码： bash cd ~/catkin_ws catkin_make

4. 启动ROS节点

通过source命令启动ROS节点： bash source devel/setup.bash

5. 运行自定义的launch文件

启动机器人导航： bash roslaunch astrocent_pkg astrocent.launch

6. 使用ROS - Mobile应用进行控制

下载并安装ROS - Mobile应用，配置发布主题为control_x_y和control_z。

注意事项

• 保证所有硬件连接正确。
• 使用前校准激光雷达和电机速度传感器。
• 部署机器人前进行充分测试和调整。
• 遵循安全操作指南确保人员和设备安全。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】