【源码】基于ROS的MG400机器人控制系统

项目简介

本项目是基于机器人操作系统（ROS）构建的MG400机器人控制系统，借助ROS框架实现对MG400机器人的全面控制与管理，涵盖运动控制、状态监测、参数设置等功能。

项目的主要特性和功能

1. 机器人控制：利用ROS节点达成对MG400机器人的运动控制，包括关节控制、路径规划、动作执行。
2. 状态监测：实时获取机器人的关节角度、运动速度、电量等状态信息，并通过GUI界面实时显示。
3. 参数设置：支持用户通过GUI或命令行界面对机器人的运动速度、工作模式等参数进行设置。
4. 安全性保障：提供碰撞检测、安全区域设定功能，保障机器人运行安全。
5. 模块化设计：采用模块化设计，便于扩展和维护，可轻松添加新功能模块或修改现有功能。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件。 1. 安装ROS框架：在计算机上安装合适版本的ROS框架。 2. 编译源码：使用catkin工具编译源码，生成可执行文件。 sh cd $HOME/catkin_ws catkin_make 3. 设置环境变量：激活工作空间。 sh source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash 4. 运行ROS节点：启动控制系统。 sh roslaunch mg400_description display.launch 5. 控制真实机械臂：连接机械臂并进行控制。 sh roslaunch bringup bringup.launch robot_ip:=192.168.1.6

注意事项

1. 使用前需确保机器人硬件连接正常，且已正确配置ROS系统。
2. 进行机器人操作时，要遵循安全操作规程，保障人身和机器安全。
3. 使用本系统需要具备一定的ROS和机器人控制基础知识。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】