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项目简介
这是一个基于ROS（机器人操作系统）的Orbbec Astra相机驱动项目，旨在提供便捷接口，让用户通过ROS控制Orbbec Astra相机并获取其图像数据，支持彩色、红外和深度图像获取，可通过ROS话题订阅图像。
项目的主要特性和功能
- 设备检测与管理：能检测并列出所有已连接的Orbbec Astra设备，对其进行管理。
- 图像获取与处理：支持获取彩色、红外和深度图像，并通过ROS话题发布图像数据。
- 回调函数处理：提供回调机制，允许用户自定义处理获取的图像数据。
- USB设备复位：具备复位USB设备功能，解决设备连接问题。
- 易于集成：方便与其他ROS节点和应用程序集成，利于机器人视觉应用开发。
安装使用步骤
安装ROS并配置工作环境
确保已安装ROS，并完成工作环境的配置。
复制或下载此项目到本地
使用以下命令复制项目：
bash
git clone <项目仓库地址>
根据项目要求进行依赖库的安装
确保所有依赖库已安装，具体依赖库请参考项目文档。
构建并运行该项目中的ROS节点
进入项目目录，使用以下命令构建项目：
bash
catkin_make --pkg astra_camera
若需使用普通模式（推荐在ARM平台使用），用以下命令：
bash
catkin_make --pkg astra_camera -DFILTER=OFF
创建udev规则
运行以下命令创建udev规则：
bash
roscd astra_camera && ./scripts/create_udev_rules
启动Astra相机驱动
启动Astra相机驱动：
bash
roslaunch astra_launch astra.launch
若使用Astra Pro相机，用以下命令：
bash
roslaunch astra_launch astrapro.launch
验证驱动
使用rviz或image_view工具验证驱动是否正常工作。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】