【源码】基于ROS的全身控制框架

项目简介

基于ROS的全身机器人控制框架是一个高级机器人控制项目，运用操作空间层次任务分解技术，为以人为中心的机器人和移动操作赋予先进控制能力，尤其适用于PR2和Meka机器人。

项目的主要特性和功能

1. 多任务控制：支持末端执行器位置控制、关节空间姿态控制等多种操作空间任务。
2. 动态一致性：采用动态一致的零空间投影技术，提升控制器表达能力。
3. 实时配置：具备运行时配置和参数反射功能，可在启动和运行时修改任务与技能。
4. URDF支持：包含将URDF描述转换为stanford_wbc使用表示形式的代码。
5. PR2和Meka支持：为PR2和Meka机器人提供控制插件和相关工具。

安装使用步骤

安装依赖

1. 安装ROS（推荐使用PR2特定的堆栈，包括PR2模拟器）。
2. 复制项目仓库到ROS_PACKAGE_PATH，例如~/ros/stacks。
3. 使用rosmake构建项目。

运行示例

1. 启动PR2在Gazebo中的模拟： bash roscd wbc_pr2_ctrl/launch roslaunch pr2_gazebo.launch

2. 启动WBC泵插件： bash roscd wbc_pr2_ctrl/launch roslaunch pr2_pump_plugin.launch

3. 启动WBC操作空间控制器： bash roscd wbc_pr2_ctrl/launch roslaunch pr2_opspace.launch

4. 列出服务和消息： bash rostopic list | fgrep opspace rosservice list | fgrep opspace

5. 获取和设置末端执行器轨迹目标： bash rosservice call /opspace_servo/get_param '{ com_type: task, com_name: eepos, param_name: trjgoal }' rosservice call /opspace_servo/set_param '{ com_type: task, com_name: eepos, param: { name: trjgoal, type: 4, realval: [0.6, 0.1, 1.0] } }' rosservice call /opspace_servo/set_param '{ com_type: task, com_name: eepos, param: { name: trjgoal, type: 4, realval: [0.7, -0.1, 0.8] } }'

6. 通过消息设置末端执行器轨迹目标： bash rosservice call /opspace_servo/open_channel '{ com_type: task, com_name: eepos, param_name: trjgoal }' rostopic pub -1 /opspace_servo/vector_channel wbc_msgs/VectorChannel '{ channel_id: 0, value: [0.5, -0.1, 0.8] }' rostopic pub -1 /opspace_servo/vector_channel wbc_msgs/VectorChannel '{ channel_id: 0, value: [0.5, 0.1, 0.8] }'

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