【源码】基于ROS的SCARA机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的SCARA机器人控制系统，由Raphael Leber设计，专为法国CPE LYON工程学校的实践教学打造，目的是为教育用途设计一个简化的SCARA机器人。

项目的主要特性和功能

1. 机器人描述与可视化：具备机器人的URDF（xacro）文件，可支持Gazebo仿真和Rviz可视化，还提供启动文件，能让用户通过Rviz GUI移动机器人。
2. 真实机器人控制：包含用于真实机器人的特定文件，如Dynamixel控制器。
3. Gazebo仿真：提供Gazebo仿真所需的特定文件。
4. 逆运动学与MoveIt!插件：运用IK - Fast生成的MoveIt!插件，支持SCARA机器人的逆运动学求解。

安装使用步骤

复制项目

将项目复制到ROS工作空间的src目录（如catkin_ws/src），并在.bashrc文件中添加项目路径后执行source操作。

环境配置

• 项目已在ROS Indigo、Kinetic和Melodic上测试通过，按需选择合适分支。
• 为正确使用Gazebo，在.bashrc中添加export LC_NUMERIC=C。
• 将scara_cpe_gazebo/models中的kinect_ros文件夹添加到~/.gazebo/models/中。

编译与运行

在catkin工作空间中编译项目，使用提供的启动文件在Rviz中可视化机器人，通过GUI移动机器人。

仿真与控制

使用Gazebo进行机器人仿真，通过MoveIt!插件进行逆运动学求解和机器人控制。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】