【源码】基于ROS的Scicobot机器人控制系统

项目简介

Scicobot_rasp是一个基于ROS（机器人操作系统）的机器人控制系统，主要用于控制和监控Scicobot机器人的移动和传感器数据。该项目借助ROS节点和主题的发布与订阅机制，实现对编码器、超声波传感器等数据的实时处理以及机器人移动的控制。

项目的主要特性和功能

• 传感器数据处理：接收并处理来自编码器和超声波传感器的数据。
• 机器人移动控制：依据传感器数据分析结果，控制机器人的移动。
• 多机器人协作：支持多机器人之间的协作和通信。
• 外部包集成：集成外部包teleop_twist_keyboard，可通过键盘控制机器人移动。

安装使用步骤

1. 环境准备

确保已安装ROS 2 Foxy版本，并配置好环境变量： bash source /opt/ros/foxy/setup.bash

2. 下载项目

此步骤总结中未给出具体命令，假设用户已下载源码文件。

3. 安装依赖

进入项目目录，安装项目依赖： bash cd scicobot_rasp rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

4. 构建项目

使用colcon构建项目。由于硬件限制，建议使用顺序构建： bash colcon build --executor sequential

5. 运行项目

配置工作空间并运行项目： bash . install/setup.bash ros2 run <项目名称> <可执行文件名称> 例如： bash ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard ros2 run scicobot_encoder listener_encoder ros2 run test_cooperation_scicobot cooperation_scicobot

6. 多机器人测试

配置并运行多机器人测试环境，确保每个机器人节点正确启动并通信。

注意事项

• 确保Arduino软件正确运行，以支持机器人控制。
• 在Raspberry Pi上构建项目时，可能会遇到硬件限制导致的构建问题，建议使用顺序构建。
• 运行. install/setup.bash时，避免在创建项目的终端中执行，以防止意外结果。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】