【源码】基于ROS的Snake Raven机械臂控制器

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的蛇形机械臂控制器，目标是借助键盘远程操作来控制可附加到Raven II机器人上的蛇形机械臂（SnakeRaven）。项目涵盖ROS节点、对Raven II源代码的修改，以及用于计算SnakeRaven正逆运动学的C++类。

项目的主要特性和功能

1. ROS节点：具备控制SnakeRaven的ROS节点，能通过键盘远程操作生成关节位置命令。
2. Raven II源代码修改：修改Raven II的源代码，新增速度关节控制模式，以支持SnakeRaven的控制。
3. 运动学计算：提供C++类用于计算SnakeRaven的正逆运动学。
4. ROS节点通信：利用ROS主题进行节点间通信，实现控制命令的发布和关节状态的订阅。
5. 测试节点：包含测试节点，可在未连接Raven II的情况下进行测试。

安装使用步骤

1. 下载项目：把项目下载到Raven II计算机，将snake_raven_controller文件夹放在Raven II目录，如home/raven_18_05。
2. 更新Raven II代码：进入raven_18_05/raven_2目录，用项目中raven_2文件夹内容更新其/src、/msg和/include子文件夹。
3. 编译项目：打开终端，进入Raven II目录，运行以下命令编译： bash cd raven_18_05 source devel/setup.bash catkin_make
4. 启动Raven II：在未附加任何仪器时，启动Raven II机器人并归位： bash roslaunch raven_2 raven_2.launch
5. 切换控制模式：按'm'键切换模式，按'2'键启动速度关节控制模式，按下紧急停止按钮并释放完成模式切换。
6. 运行控制节点：打开新终端，运行以下命令启动SnakeRaven控制节点： bash rosrun snake_raven_controller talkersnakeraven
7. 选择操作模式：有以下操作模式可选：
   • 校准模式：移动右臂垂直桌面，移开左臂，按提示插入SnakeRaven工具，用键盘调整关节位置校准。
   • 关节控制模式：可通过键盘单独控制机器人关节。
   • 远程操作模式：校准后，通过键盘控制SnakeRaven末端执行器。
8. 关闭程序：按紧急停止按钮，用'k'键返回选择菜单，在两个终端用ctrl - c停止程序。

下载地址

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