【源码】基于ROS的Tiago颜色识别与传送带装箱系统

项目简介

本项目构建了一个机器人操作系统(ROS)环境，使机器人Tiago能够自动检测传送带上盒子的颜色，并依据颜色将盒子放入相应箱子，包含盒子生成、传送带移动、颜色识别、盒子抓取与放置等功能。

项目的主要特性和功能

• 采用ROS平台（Melodic版本）开发。
• 借助ROS的Actionlib和Services实现机器人动作的同步控制。
• 创建多个ROS节点，如spawn_box_server.py用于生成盒子，box_tracker_server.py控制传送带移动，color_detection_server.py进行颜色识别。
• 通过Python脚本和C++程序控制Tiago机器人完成头部移动、手臂移动、夹爪开合以及传送带的启停操作。
• 运用OpenCV进行颜色检测，区分蓝色和绿色盒子。
• 利用Gazebo仿真环境模拟传送带和盒子的移动。

安装使用步骤

环境准备

• 安装Ubuntu 18操作系统。
• 配置ROS Melodic环境，并安装必要的ROS包。

依赖安装

安装OpenCV库用于颜色检测： bash pip install opencv-python

编译和启动

在终端中编译并运行主程序main.cpp。

运行仿真

启动Gazebo仿真环境，运行world.launch和simulation.launch文件： bash roslaunch sofar_assignment world.launch roslaunch sofar_assignment simulation.launch

测试功能

观察机器人根据盒子颜色进行识别和装箱的操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】