【源码】基于ROS的Tinker21 UPBoard机器人项目

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的机器人项目，主要用于管理和控制Tinker21 UPBoard机器人。项目涵盖硬件驱动与环境设置、工作空间编译、底盘节点控制、SLAM功能设置、机械臂控制以及遥控操作等多个模块。

项目的主要特性和功能

1. 硬件驱动和环境设置：提供详细的硬件驱动安装和环境设置指导，保障机器人正常运行。
2. 编译工作空间：使用catkin_make命令编译工作空间，并设置环境变量以支持在终端使用ROS命令。
3. 底盘节点：实现对机器人底盘的控制，包含速度指令处理、位置更新以及状态发布等功能。
4. SLAM设置：配置Hokuyo激光雷达驱动和udev规则，使机器人具备SLAM功能。
5. 机械臂控制：通过CAN总线对机器人机械臂的电机进行控制，实现机械臂的精准操控。
6. 遥控操作：处理遥控手柄输入，将手柄输入转换为机器人移动指令，实现远程操控。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件： 1. 安装硬件驱动和环境：依据Hardware/README.md中的指南安装硬件驱动并设置环境。 2. 编译工作空间：在终端中进入源码文件的Workspace目录，执行catkin_make命令编译工作空间。 3. 设置环境变量：按照Setup Guide的指示，将工作空间的路径添加到~/.zshrc文件，然后运行source ~/.zshrc使环境变量生效。 4. 启动机器人节点：在终端中运行roslaunch rcbigcar all.launch命令启动机器人节点。 5. 测试机器人功能：通过遥控手柄或动态参数配置服务器控制机器人，对其各项功能进行测试。

具体实现细节和功能可查阅每个文件的详细解释和代码实现。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】